function Arot=rot_matrix(fi,teta,psi);
% Вычисление элементов матрицы поворота A
%
% A1_fi  =[   1         0       0;       0     cos(fi) -sin(fi);     0     sin(fi) cos(fi)];
% A2_teta=[cos(teta)    0    sin(teta);  0        1        0;    -sin(teta)   0    cos(teta)];
% A3_psi =[cos(psi) -sin(psi)   0;    sin(psi) cos(psi)    0;        0        0       1];
% A=A1_fi*A2_teta*A3_psi;
%
% Arot=rot_matrix(fi,teta,psi);
%
% fi,teta,psi - Эйлеровы углы (крен, тонгаж. курс) в градусах!

% 10.03.2005 Хомутов С.Ю.

fi=d2r(fi); teta=d2r(teta); psi=d2r(psi);

A1_fi  =[1 0 0; 0 cos(fi) -sin(fi); 0 sin(fi) cos(fi)];
A2_teta=[cos(teta) 0 sin(teta); 0 1 0; -sin(teta) 0 cos(teta)];
A3_psi =[cos(psi) -sin(psi) 0; sin(psi) cos(psi) 0; 0 0 1];
Arot=A1_fi*A2_teta*A3_psi;
